Академический словарь русского языка - цукать

-аю, -аешь; несов., перех. Прост.

1. также без доп.

Погонять лошадь, произнося при этом характерный звук, напоминающий звук „ц“.

Жил шумной жизнью штабной двор. Цукали на коней, ругались. Первенцев, Кочубей.

2.

Резко выговаривать кому-л. за что-л.; делать выговор, поучать.

Балагурили насчет Свинчугова, как он остановил и цукал однажды на Нахимовском восьмилетнего кадетика, не отдавшего ему честь. Малышкин, Севастополь.

На ученье новое начальство цукало солдат. Чаще прежнего звучала команда: — На выпаде останься — коли! Слонимский, Лавровы.