Академический словарь русского языка - выпутать

-аю, -аешь; сов., перех.

(несов. выпутывать).

Распутав, вынуть, освободить.

{Драгунский французский офицер}, торопясь, хотел и не мог выпутать из стремени ногу. Л. Толстой, Война и мир.

|| перен. Разг.

Вывести из каких-л. затруднительных обстоятельств.

— Душевно рад выпутать тебя из беды. Григорович, Проселочные дороги.